AMR行業(yè)快速增長，軟件和算法是核心

機器人分類與關鍵技術

移動機器人：可以在復雜環(huán)境下工作，具有自行組織、自主運行、自主規(guī)劃的智能機器人，主要可以分為自主移動機器人（AMR）、關節(jié)型機器人、人機協(xié)作機器人等。

市場空間：根據(jù)GGII數(shù)據(jù)，從全球維度來看，22年全球移動機器人市場規(guī)模約292億，預計27年增長至1874億元，對應22-27年CAGR為45.07%；從國內(nèi)維 度來看，22年中國移動機器人市場規(guī)模約97億元，預計27年增長至462億元，對應22-27年CAGR為36.74%，市場規(guī)?？焖僭鲩L。

移動機器人——自主移動機器人（AMR）：是一種能夠獨立理解環(huán)境并在環(huán)境中移動的機器人。AMR 與其前身自動導引車 (AGV) 不同，后者依賴于軌道或 預定義路徑，并且通常需要操作員監(jiān)督。AMR 使用一組復雜的傳感器、人工智能、機器學習和計算來進行路徑規(guī)劃，以解釋和導航其環(huán)境，不受有線電源的 束縛，具體的工作邏輯包括：a）分析收集到的信息；b）通過 3D 相機和 LiDAR 傳感器捕獲信息；c）根據(jù)他們的環(huán)境和總體使命做出推斷；d）采取行動以 實現(xiàn)最佳結果。

關鍵技術路徑：1）容器化的SDK工具集——包含感知、導航軟件堆棧；好用的開發(fā)環(huán)境，模擬工具；后續(xù)優(yōu)化升級containers；2）邊緣微服務器支撐—— 無線通信，安全設備，協(xié)作SLAM Fleet管理。

AMR技術核心——架構

AMR本體能力：具備傳感和智能路徑規(guī)劃，運動控制 、安全和人機交互HMI，機器視覺和智能導航等能力， 賦能制造業(yè)向柔性化、智 能化發(fā)展。

云端交互任務處理：AMR本體通過網(wǎng)絡（WIFI/以太）與云端計算中心交互，在云端完成數(shù)據(jù)分析，推理，模擬等工作，需要云端AI芯 片支持（例如英偉達H100等）。

AMR架構組成：目前主要由控制系統(tǒng)、導航傳感系統(tǒng)、驅(qū)動模塊、安全監(jiān)測模塊、交互模塊、通訊模塊、動力模塊（電池等）、執(zhí)行 機構（機械裝置）組成，不同場景品類的機器人對配置要求不同。

AMR技術核心——硬件是基礎

TMT零部件價值量持續(xù)提升：機器人硬件主要包括TMT零部件（控制系統(tǒng)相關硬件、導航傳感器、驅(qū)動模塊、通訊模塊等）、電池 （動力模塊）、機械裝置（執(zhí)行機構等），隨著定位導航、機器視覺、規(guī)劃執(zhí)行等環(huán)節(jié)對芯片需求的增長，以及激光雷達等新型傳感器 的應用，機器人中TMT零部件的價值量持續(xù)提升。

智能機器人的誕生，移動GPU嵌入AMR本體是發(fā)展趨勢。未來，AI將走出計算機，進而影響外部世界（物理世界），機器人是AI最佳 載體之一；隨著智能機器人的發(fā)展，機器人傳感器、執(zhí)行器將同AI相結合，具備模擬（用于仿真的虛擬空間）、映射（實時地圖創(chuàng)建能 力）、自主（獨立運行）等能力，需要強大的端側算力支撐，移動GPU嵌入AMR本體是發(fā)展趨勢。

AMR技術核心——軟件、算法是核心

軟件和算法構筑競爭力核心壁壘：在實際應用中，移動機器人通常以集群的方式系統(tǒng)完成特定任務；未來，成百上千臺機器人規(guī)劃化集 群作業(yè)是發(fā)展的必然趨勢，即逐步從單體智能向群體智能演進，軟件和算法成為構筑核心競爭力的壁壘，例如統(tǒng)一環(huán)境下完成作業(yè)調(diào)度、 找到全局最優(yōu)方案提升集群機器人工作總效率等。我們認為隨著行業(yè)應用場景的豐富和技術的發(fā)展，產(chǎn)品模塊化、軟件模塊化將成為 AMR發(fā)展的必然趨勢。

云邊端各有算法、軟件支撐：端側（即機器人本體）軟件、算法主要有ROS 2、地圖規(guī)劃算法、AI算法、樣點算法等，支撐路徑規(guī)劃、 障礙躲避、運動控制等功能；云側（及邊緣）軟件、算法主要有集群管理算法、訓練、遠端推理、遠端SLAM、數(shù)據(jù)分析算法等，支撐 算力調(diào)度、機器人集群協(xié)作、數(shù)據(jù)分析等功能。目前，各頭部廠商擁有自己的解決方案，技術路徑隨大模型的發(fā)展，快速迭代。

提供軟件與開發(fā)工具平臺：以Intel為例，其提供相應的開發(fā)工具和平臺，使開發(fā)者可以快速、低成本地搭建、管理AMR機器人。

當前機器人價值鏈劃分里面沒有智能系統(tǒng)

機器人軟硬件相互制約、相互促進：機器人是典型的機電軟一體化產(chǎn)品，軟件與硬件是相互限制又相互促進的矛盾體；邊緣算力硬件將 會制約機器人相關應用的發(fā)展，邊緣算力硬件的突破使得機器人可以承載更強大的AI，同時機器人應用的發(fā)展會倒逼邊緣算力硬件的提 升。

缺少智能系統(tǒng)：當下的機器人智能停留在視覺（vision）階段，機器人缺乏智能系統(tǒng)（即機器人的大腦）；在未來，在AI對機器人賦能 的大背景下，機器人可以逐步理解物理世界，未來有可能向具身智能方向發(fā)展，智能系統(tǒng)對機器人的重要性愈發(fā)凸顯。

巨變：多模態(tài)大模型賦能機器人

巨變——從大模型到多模態(tài)

任務識別：大語言模型（LLM）賦能機器人語義理解，從傳統(tǒng)的關鍵詞語義識別，進化到可以理解人類復雜的語音命令；同時，通過預 訓練大模型將“記憶”移植到智能機器人終端，機器人具備理解任務的能力。 任務指令生成：進而拆分任務動作，生成應用層控制指令，并根據(jù)任務過程反饋修正動作。 多模態(tài)大模型賦能機器人：主要體現(xiàn)為多模態(tài)感知和多模態(tài)交互 。多模態(tài)感知：通過多類型傳感器的配合，機器人處理多個模態(tài)接收的信息，從而實現(xiàn)對文本、圖像、視頻、音頻等模態(tài)信息的學習和理解。多模態(tài)交互：用戶可以同時使用語音、手勢、文本等與機器人交互，同單模態(tài)交互相比，多模態(tài)交互具有減輕用戶認知負擔（交互更自然）、消除任務歧義（交互更準確）、降低環(huán)境干擾（交互更加魯棒）等優(yōu)勢，使交互更加靈活和高效。

巨變——Google RT2

RT-2：視覺-語言-動作（VLA）模型。傳統(tǒng)模型（例如VLM、LLM）應用到機器人中，通常僅能解決機器人High-level Planning的問 題，即解釋命令并將其解析為單個短語，然后由單獨的Low-level Planning執(zhí)行，但Low-level Planning并不能從互聯(lián)網(wǎng)規(guī)模的豐富語 義中受益；谷歌采用VLM模型（使用PaLi-X和PaLM-E）為基座，并將機器人動作表示為類似語言模型中使用的離散的Token，使用機 器人數(shù)據(jù)和互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)進行Co-Fine-Tune，進而得到視覺-語言-動作（VLA）模型——RT-2。

國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展

國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)

國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)：機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游包括核心零部件、配套零部件和軟件系統(tǒng)開發(fā)，中游為機器人本體的生產(chǎn)及系統(tǒng)集成，目前主要集 中在工業(yè)機器人和服務機器人領域，下游主要包括工業(yè)應用（汽車制造、家電制造、航空航天等）和服務應用（餐飲服務、酒店服務、 醫(yī)療服務、物流服務等）；近兩年一些做算法的軟件公司借助海外大模型的風，開始自研垂直小模型，并供給下游終端廠。創(chuàng)業(yè)公司情況：根據(jù)中國機器人網(wǎng)統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2023年中國機器人行業(yè)共發(fā)生134起融資事件，其中近億/過億元級融資事件52起，2023 年融資金額總計為200億元左右；2023年融資事件主要發(fā)生在工業(yè)機器人相關（37起左右）、醫(yī)療機器人（29起左右）、服務機器人 （24起左右）、人形機器人（12起左右）等領域。 上市公司情況：目前上市公司以提供終端硬件為主，并逐步優(yōu)化機器人軟件（模型、算法等），提升機器人性能表現(xiàn)。

工業(yè)機器人——?？禉C器人

?？禉C器人是面向全球的機器視覺和移動機器人產(chǎn)品及解決方案提供商。公司依托潛伏、移/重載、叉取和料箱四大硬件產(chǎn)品線和機器 人調(diào)度系統(tǒng)RCS、智能倉儲系統(tǒng)iWMS兩大軟件平臺，重點覆蓋汽車、新能源、3C電子、醫(yī)藥醫(yī)療、電商零售等細分領域客戶，提供專 業(yè)的智能物流解決方案。 ?？禉C器人定位機器人產(chǎn)業(yè)鏈的中上游。公司以移動機器人的整機制造及機器人調(diào)度系統(tǒng)和智能倉儲系統(tǒng)的研發(fā)為主，同時對大部分上 游核心零部件進行自研，包括機器人主控制器、視覺傳感器、電機驅(qū)動器、電源管理模塊等。

工業(yè)機器人——九聯(lián)科技

募投機器人研究院：2023年7月，公司發(fā)布《廣東九聯(lián)科技股份有限公司以簡易程序向特定對象發(fā)行股票的預案》，募集資金投資特種 機器人研究院；基于公司已有的嵌入式多媒體播放（解碼）技術、WIFI 無線局域網(wǎng)技術、基于視覺定位的三軸機械運動技術、產(chǎn)品功 能自動化測試技術等核心智能制造技術，對特種機器人所需的軟硬件技術進行集成開發(fā)，對特種機器人模塊加入新算法，對傳感器等核 心部件進行技術升級和定制化設計，實現(xiàn)特種機器人在特定環(huán)境、 特定任務中實現(xiàn)更多的功能，抓取更多、更精確的數(shù)據(jù)。

同華誼信息合作化工領域機器人：23年4月，公司同華誼信息簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，推動雙方在化工領域基于算力、框架、模型、應用等 多個維度的聯(lián)合研發(fā)、聯(lián)合交付、聯(lián)合推廣的全面深入合作，加速賦能化工行業(yè)數(shù)字化發(fā)展；雙方將在防爆機器人的研發(fā)及生產(chǎn)、銷售 進行深度合作。

工業(yè)機器人——北路智控

井下無人運輸機器人：北路智控在23年10月“第二十屆中國國際煤炭采礦技術交流及設備展覽會”首次展示了井下無人運輸機器人— —穿山甲。該款運輸機器人深度融合5G、數(shù)字建模、無線通信、UWB精確定位、機器視覺、慣性導航等技術，采用全時四驅(qū)、雙向行 駛的獨特設計和智能操作系統(tǒng)，實現(xiàn)對無衛(wèi)星導航、空間狹小、防爆要求高、工況復雜條件下的井下環(huán)境360°全方位感知與障礙物識 別，達到井下無人化物料運輸?shù)臒o人駕駛、路徑規(guī)劃與車路協(xié)同。同時，為滿足礦方多樣化需求，穿山甲可自由切換遙控駕駛、遠程駕 駛、自動駕駛等模式，按照預設的駕駛模式及路線規(guī)劃，安全高效完成運輸任務。

服務機器人——螢石網(wǎng)絡

螢石發(fā)布機器人新品，積極投入具身智能。公司近期發(fā)布兩款采用具身智能理念研發(fā)的清潔服務機器人新品：AI掃拖寶 RS20 Pro，云 視覺商用清潔機器人BS1。AI掃拖寶主要是面向C端家庭場景，具備AI智能融合避障+主動切毛滾刷等功能，能夠智能識別超過65種障 礙物，能夠智能識別超過65種障礙物。云視覺商用清潔機器人，搭載了螢石自研的“多目視覺計算系統(tǒng)ezMultiVCS++”，可感知到 場景中更多的數(shù)據(jù)。

我是一位75歲以上的老人！本站主要是些學習體驗與分享(其中會引用一些作品的原話并結合我的一生體會與經(jīng)驗加工整理而成！在此一并感謝！如有不妥之處敬請與我聯(lián)系,我會妥善處理，謝謝！)我寫的主要是中老年人各方面應注意的事兒！退休后我希望通過這個平臺廣交朋友，互助交流，共筑美好生活?。。。。?！ 更多文章請參看http://www.趙站長的博客。期待大家的光臨與指教哦^0^！歡迎大家轉發(fā)！ 

 ：