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ABB機(jī)器人進(jìn)行Socket 通訊時，首先需要安裝PC Interface選項。以下對Socket 通訊時用到的相關(guān)指令做出介紹。 一、指令 1、socketdev Socketdev（socket device），套接字設(shè)備是另一臺網(wǎng)絡(luò)計算機(jī)通訊鏈路的處理器。用于同其他網(wǎng)絡(luò)計算機(jī)通信，或在RAPID任務(wù)之間通信。 例：VAR socketdev socket1;定義變量socket1，并可將其用于套接字命令中，例如：SocketCreate。 2、SocketCreate SocketCreate用于針對基于通信或非連接通訊的連接，創(chuàng)建新的套接字。 例：VAR socketdev socket1; …… SocketCreate socket1; 創(chuàng)建使用流型協(xié)議TCP/IP的新套接字設(shè)備，并分配到變量socket1。 3、SocketConnect SocketConnect用于將套接字與客戶端應(yīng)用中的遠(yuǎn)程計算機(jī)相連。 例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”,1025; 嘗試與ip地址192.168.0.1和端口1025處的遠(yuǎn)程計算機(jī)相連。 4、SocketClose 當(dāng)不再使用套接字連接時，使用SocketClose。 5、SocketSend SocketSend用于向遠(yuǎn)程計算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。SocketSend可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。 6、SocketReceive SocketReceive用于從遠(yuǎn)程計算機(jī)接收數(shù)據(jù)。SocketReceive可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。 7、SocketBind SocketBind用于將套接字與指定服務(wù)器IP地址和端口號綁定。SocketBind僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。 8、SocketListen SocketListen用于開始監(jiān)聽輸入連接，即開始充當(dāng)服務(wù)器。SocketListen僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。 9、SocketAccept SocketAccept用于接受輸入連接請求。SocketAccept僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。 10、SocketGetStatus SocketGetStatus返回一個套接字的當(dāng)前狀態(tài)。 二、函數(shù) 1、robtarget robtarget(robot target)位置數(shù)據(jù)用于定義機(jī)械臂和附加軸的位置。 trans(translation):數(shù)據(jù)類型pos，用mm來表示工具中心點的位置（x、y、z）。規(guī)定相對于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的位置，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標(biāo)系。 Rot(rotation)數(shù)據(jù)類型：orient，工具方位以四元數(shù)的形式表示（q1、q2、q3、q4）。規(guī)定相對于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的方位，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標(biāo)系。 2、CRobT CRobT(Current Robot Target)用于讀取機(jī)械臂和外軸的當(dāng)前位置。該函數(shù)返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1、q2、q3、q4）、機(jī)械臂軸位置和外軸位置。 3、CPos CPos(Current Position)用于讀取機(jī)械臂的當(dāng)前位置。該函數(shù)返回機(jī)械臂TCP的x、y、z的值，以作為位置數(shù)據(jù)。如果有待讀取完整的機(jī)械臂位置(robtarget)，則使用函數(shù)CRobT。 4、EulerZYX EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于從orient類型變量獲取歐拉角分量。 例：VAR num anglex; VAR num angley; VAR num anglez; VAR pose object; …… …… anglex:= EulerZYX(\X, object.rot); angley:= EulerZYX(\Y, object.rot); anglez:= EulerZYX(\Z, object.rot); 5、ValToStr ValToStr(Value To String)用于將一個任意數(shù)據(jù)類型的值轉(zhuǎn)換為一段字符串。 例1：VAR string str; VAR pos p:=[100,200,300]; str:= ValToStr(p); 變量str被賦予值” [100,200,300]”。 例2、str:= ValToStr(TRUE); 變量str被賦予值TRUE。 例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789); 變量str被賦予值”1.23456789012345”。 6、StrLen StrLen(String Length)用于發(fā)現(xiàn)一個字符串的當(dāng)前長度。 例：VAR num len; Len:= StrLen(“Robotics”); 變量len被賦予值8。 7、StrPart StrPart(String Part)用于尋找一部分字符串，以作為一個新的字符串。 例：VAR string part; Part:= StrPart(“Robotics”,1,5); 變量part被賦予值”Robot”。 8、StrToVal StrToVal(String To Value)用于將一段字符串轉(zhuǎn)換為任意數(shù)據(jù)類型的一個值。 例：VAR bool ok; VAR num nval; Ok:= StrToVal(“3.85”,nval); 假定變量ok的值為TRUE,并假定nval的值為3.85。 9、Incr Incr用于將數(shù)值變量或者永久數(shù)據(jù)對象增加1。 例：Incr reg1; 將1增加至reg1，即reg1:=reg1+1。 |
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