【原】專利、注冊證難題頗多，細分賽道廣泛，醫(yī)療手術(shù)機器人如何借“機”突圍？

RoboSpeak 2021-04-13

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醫(yī)療機器人技術(shù)水平會超過醫(yī)生，這仿佛是一個共識，而到來時間，李開復(fù)認為是20年。

在創(chuàng)新工場與啟明創(chuàng)投組織的一次高峰對話上，李開復(fù)很篤定地說到：人工智能既能夠縮短藥物研發(fā)時間，又能夠大大降低藥物成本，甚至在未來還能更深入介入醫(yī)療領(lǐng)域，因此20年后機器人的技術(shù)水平一定會超過醫(yī)生。

醫(yī)療機器人的潛力真的有這么大嗎？從近年來醫(yī)療機器人的融資情況可見一斑。

▍高額融資加速行業(yè)發(fā)展

在面向全民健康這個大方向下，醫(yī)療機器人領(lǐng)域具有獨特解決方案的企業(yè)受到許多聰明資本的關(guān)注。

2021年年初，高端精準醫(yī)療領(lǐng)域腔鏡手術(shù)機器人企業(yè)北京術(shù)銳技術(shù)有限公司就宣布獲得近3億元人民幣的B輪投資，該輪融資由國投招商領(lǐng)投，辰德資本、順為資本、天峰資本和匯鼎基石跟投。術(shù)銳專注于第三代單多孔通用型的微創(chuàng)腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)，依托“對偶連續(xù)體機構(gòu)”設(shè)計，其高剛性蛇形手術(shù)臂動作靈動精準，能夠在狹小的空間內(nèi)完成各種復(fù)雜的手術(shù)操作，例如可以在患者體內(nèi)獨立實現(xiàn)6+1自由度的全維運動。

（北京術(shù)銳技術(shù)有限公司研發(fā)的腔鏡手術(shù)機器人）

值得一提的是，該領(lǐng)域世界領(lǐng)先的達芬奇手術(shù)機器人在中國售價2~3千萬元，達芬奇單孔腔鏡手術(shù)機器人的售價更是可高達3500萬元。術(shù)銳腔鏡手術(shù)機器人整機和耗材價格將明顯低于達芬奇手術(shù)機器人。同時，術(shù)銳腔鏡手術(shù)機器人在技術(shù)原創(chuàng)和專利上，也很好繞開了國外競爭對手布局，這或許是其受到資本青睞的關(guān)鍵。

同樣獲得高融資的是精鋒醫(yī)療，該企業(yè)在2021年1月宣布完成近6億元的B輪融資，融資由濟峰資本和康基醫(yī)療領(lǐng)投，老股東三正健康投資和國策投資聯(lián)合領(lǐng)投，祥峰投資、博遠資本、雅惠投資、老股東保利資本跟投。據(jù)公開資料顯示，精鋒醫(yī)療已完全獨立掌握了手術(shù)機器人所涉及的結(jié)構(gòu)設(shè)計、系統(tǒng)控制、運動算法與人工智能算法等多項核心技術(shù)，并形成了完整的自有知識產(chǎn)權(quán)體系，代表產(chǎn)品是多孔腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)、單孔腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)以及超高清立體內(nèi)窺鏡。

（精鋒醫(yī)療微創(chuàng)手術(shù)機器人整體圖）

精鋒醫(yī)療具有代表性的是其獨創(chuàng)基于20根鋼絲傳動的九軸聯(lián)動技術(shù)，該技術(shù)能使操作臂能夠在狹小空間內(nèi)實現(xiàn)媲美人體手臂的7自由度靈活操作，手術(shù)操作更靈活精準。精鋒單孔機器人有望在臨床應(yīng)用中，進一步減小手術(shù)創(chuàng)傷，減少術(shù)中及術(shù)后的感染風(fēng)險，同時，精鋒醫(yī)療的超高清立體內(nèi)窺鏡產(chǎn)品還創(chuàng)造性采用了軟硬件一體化設(shè)計思路，整個內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有極低的時延，使醫(yī)生在內(nèi)窺鏡畫面下的操作更流暢。這種軟件和硬件的整體突破是資本持續(xù)關(guān)注和支持的根本原因。

同樣是今年年初，專注于搭建結(jié)合手術(shù)機器人胸腹部實體腫瘤治療體系的手術(shù)機器人研發(fā)公司精勱醫(yī)療，也由正大制藥集團旗下的卡迪泰醫(yī)療獨家投資，完成了數(shù)億元人民幣A輪融資，腫瘤治療這個賽道，潛力不言而喻。

（精勱醫(yī)療手術(shù)機器人）

更早些的2020年12月，“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機器人生產(chǎn)商柏惠維康完成4.3億元D輪融資，由中關(guān)村龍門基金領(lǐng)投，經(jīng)緯中國、中信建投、新鼎資本、合音資本等基金跟投。再往前的2015年，上市公司博實股份更是也通過注資，參股了蘇州康多機器人的控股公司哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備有限公司，參與到手術(shù)機器人研發(fā)，進軍高端醫(yī)療領(lǐng)域。

可以看到，這幾家行業(yè)知名的醫(yī)療機器人企業(yè)，融資基本能達到3-6億，除投金融投資機構(gòu)外，大型醫(yī)療公司也紛紛加碼，這既在意料之外也在情理之中。

醫(yī)療是高門檻、高技術(shù)的產(chǎn)業(yè)，這種具備特殊屬性的行業(yè)讓相關(guān)賽道投入巨大，融資額普遍較高，醫(yī)療機器人行業(yè)作為醫(yī)療器械的一類，同樣門檻很高，產(chǎn)值也很高。同時，由于醫(yī)療賽道非常多，目前手術(shù)醫(yī)療機器人相關(guān)企業(yè)仍然鳳毛凌角，在醫(yī)院落地使用比例更是相對較少，仍然可以看成一片藍海，這導(dǎo)致相關(guān)企業(yè)的成長預(yù)期非常高，估值增長幅度與日俱增，醫(yī)療機器人企業(yè)的獲得高融資也理所應(yīng)當。

▍市場紅利逐步釋放

目前醫(yī)療機器人的上市龍頭企業(yè)也給了資本以充分信心。

國內(nèi)骨科手術(shù)機器人行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，也是科創(chuàng)板上市公司天智航在4月9日發(fā)布了2020年財報，從其財報業(yè)績的增長趨勢可以發(fā)現(xiàn)，隨著疫情好轉(zhuǎn)，天智航2020年營收呈現(xiàn)逐季回升趨勢，一季度至四季度營收分別為：2163萬元、2613萬元、2869萬元、5947萬元。去年整體營收達到了1.36億元，雖然相比2019年2.3億元的營收虧損了5447萬元，但整體仍然呈現(xiàn)較好的增長態(tài)勢。

從許多券商公司的分析研報可以看出，對天智航的這種增長信心主要來自產(chǎn)品和市場兩方面。

從產(chǎn)品上看，天智航4月2日剛發(fā)布的“天璣2.0”骨科手術(shù)機器人在1.0產(chǎn)品的基礎(chǔ)上進行了結(jié)構(gòu)和功能優(yōu)化，最為突出的是“天璣2.0”兼容了2D與3D模式，采取獨有入釘點及針道計算智能算法，機械臂能精準運動到規(guī)劃位置，借助骨科引導(dǎo)器，為醫(yī)生提供精準的導(dǎo)針置入路徑。相較而言，這種模式更加智能、便捷，還可使手術(shù)工作流程更加順暢，并大幅減少手術(shù)時間，提高手術(shù)的質(zhì)量與效率。同時“天璣2.0”內(nèi)部結(jié)構(gòu)更加緊湊，占地更小，也更容易在空間較為有限的場景下作業(yè)，這種優(yōu)勢是達芬奇這類大型機器人的不足點。

（天璣骨科手術(shù)機器人）

從市場上來看，骨科手術(shù)機器人醫(yī)療器械注冊證是天智航目前能享受市場獨占期的門檻之一，天智航自主研發(fā)的骨科手術(shù)導(dǎo)航定位機器人是首家獲得 CFDA 核發(fā)的第三類醫(yī)療器械注冊證的“骨科機器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)”，也是全球第五家取得醫(yī)療器械機器人注冊許可證的企業(yè)。而“天璣2.0”骨科手術(shù)機器人于4月2日上市亮相時，其國內(nèi)版已獲得NMPA核發(fā)的第三類醫(yī)療器械注冊證，據(jù)了解，該機型的國際版也已經(jīng)完成樣機開發(fā)，通過了CSA獲得IEC60601-1醫(yī)療電氣設(shè)備-基本安全和主要性能通用要求的認證。

截至目前，“天璣1.0”已在國內(nèi)100余家醫(yī)療機構(gòu)進行了常規(guī)臨床應(yīng)用，累計完成超萬例手術(shù)，取得了良好的臨床應(yīng)用效果，預(yù)計“天璣2.0”產(chǎn)品將進一步擴大這種市場優(yōu)勢。

▍研究仍待開拓

雖然多家醫(yī)療機器人企業(yè)蓬勃發(fā)展，但就目前整個醫(yī)療服務(wù)手術(shù)機器人研究方向來看，醫(yī)療機器人的領(lǐng)域尚有非常大的開拓空間，目前主流的研發(fā)方向大致分為新型機構(gòu)，智能感知和安全交互三個方面，細分則有更多。

手術(shù)機器人的新型機構(gòu)研究，主要針對人體進行，創(chuàng)新強調(diào)對人體這一復(fù)雜環(huán)境的匹配，例如剛?cè)狁詈?，小型化，低維影、自重構(gòu)、變剛度等器械方面新的突破，智能感知、安全交互等軟件交互的創(chuàng)新，水凝較、磁流電等通過材料進行的機構(gòu)與驅(qū)動方式變化。

手術(shù)機器人的智能感知方面，主要針對觸覺、軟體的推進，以及基于多種光學(xué)傳感器的創(chuàng)新。由于醫(yī)學(xué)圖像場景相對工業(yè)更加復(fù)雜，需要對于同質(zhì)細節(jié)有更精細的處理優(yōu)化方式，圖片處理、病變檢測技術(shù)如何能與超聲，核磁更好融合，是醫(yī)療機器人不可或缺的技術(shù)。在此基礎(chǔ)上，如何增強機器人智能，提高手術(shù)效率，實現(xiàn)局部智能控制，都是未來值得探索的重要方向。

安全交互方面也非常重要，天智航的骨科手術(shù)機器人就是安全交互類機器人的代表。由于手術(shù)機器人直接給患者做手術(shù)，安全性的重要程度不言而喻。安全交互設(shè)備不光對患者，還需要考慮手術(shù)室內(nèi)的醫(yī)生、護士等問題，所以往往更需要對力反饋交融交互、剛?cè)峥煽亍⑼蟿咏换サ燃夹g(shù)上有更多的要求，同時對于包括動力參數(shù)辨識，柔性控制，0空間規(guī)劃、阻抗磨性、自然約束辨識等等技術(shù)也有需求，從而保證機械臂在環(huán)境中絕對安全，也使得交互更加順暢，手術(shù)操作交互更加便捷，最終達到人機共融。

（達芬奇手術(shù)機器人）

目前，位于世界最先進的達芬奇手術(shù)機器人已經(jīng)占據(jù)領(lǐng)導(dǎo)地位，達芬奇機器人可以看作是人眼睛和雙手的延伸，也是人智慧的體現(xiàn)，從研究視角來看，其本質(zhì)上還是在于新型機構(gòu)，智能感知和安全交互三方面的開拓式創(chuàng)新。

在這三個主要手術(shù)機器人研究方向下，我國在骨科、神經(jīng)外科、腔鏡、眼科手術(shù)等主要細分賽道都已經(jīng)有企業(yè)正在追趕，還有一些例如狹窄空間的喉部手術(shù)、自然腔道、血管介入以及與CT核磁兼容的手術(shù)機器人也都有企業(yè)和實驗室在加緊布局。

但問題在研究過程中也逐漸凸顯，目前主要表現(xiàn)在國產(chǎn)核心部件仍然無法做到自主可控、醫(yī)療器械機器人注冊證、專利問題等方面，體現(xiàn)在系統(tǒng)集成層面的各個部件缺乏原創(chuàng)性，進一步延展則是材料、工藝、芯片等多個維度，這些因素疊加拖慢了我國手術(shù)機器人的發(fā)展步伐。

從目前手術(shù)機器人行業(yè)頭部企業(yè)的經(jīng)驗來看，我國企業(yè)可以從差異化、個性化手術(shù)、產(chǎn)品化先入手，借助政策、資本、技術(shù)、市場多方推動資源，加快包括虛擬學(xué)習(xí)、人機交互等相關(guān)需求驅(qū)動和技術(shù)牽引，快速擴大適應(yīng)癥手術(shù)機器人市場占有率和專利覆蓋面，搶占中國高地，進一步輻射全球市場。